openpilot-server/README.md

# openpilot-server

#### 1. 配置文件
(1)在 config.txt 文件中，  
  <ws_bind> 是绑定websocket server 的ip和端口。  
  <http_bind> 是绑定http server 的ip和端口。  
  <athena_host> 是该服务端公网的域名。  
  <upload_url> 是该服务端公网的域名。  
  <amap_key> 高德API KEY 。https://console.amap.com/dev/index 这里注册。选择绑定“Web服务”。  
  <ffmpeg_path>ffmpeg程序路径。 ffmpeg 从https://ffmpeg.org/download.html下载。  
(2) 启动  
在服务器上启动opserver.exe。

#### 2. 设置c3/c3x
(1) ssh进入c3/c3x 设备。  
(2) 在/data/continue.sh export 添加 <athena_host> 和 <upload_url>。  
  export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'  
  export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'  
  export MAPBOX_TOKEN='<自己注册>'  
  像这样：  
/-----/data/continue.sh file-----------------  
#!/usr/bin/bash  

export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'  
export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'  
export MAPBOX_TOKEN='<自己注册>'  

cd /data/openpilot  
exec ./launch_openpilot.sh  

/----------------------  

(3) rm -rf /data/params/d/DongleId  
  sudo reboot #重启你的c3/c3x  

#### 3. 下载文件和设置导航
(1) 浏览器中打开 http://<your_domain_name> 例如 [http://laolang.duckdns.org:7898](http://laolang.duckdns.org:7898/static/index.html)  
输入测试Dongle ID : e7a8b8c1cb559c9d  

(2) 进入设置导航地址。(仅支持IPhone地图和高德地图)  

(3) 上传GPS可以寻车，查看行车轨迹。(需要op中上传GPS。[代码参考](https://github.com/eatfishfish/openpilot/blob/c3/selfdrive/navd/navd.py))  

#### 4.远程ssh  
(1) 配置 frps.toml ， 注意：tcpmuxHTTPConnectPort 端口将在putty中使用。  
(2) 将fish_arm64 放入C3 /data/openpilot/system/athena/ 目录下面(其他目录也可以)。 修改可执行权限。chmod a+x fish_arm64 。  
(3) 在/data/openpilot/system/manager/process_config.py 添加语句  
    NativeProcess("fish_arm64", "system/athena", ["./fish_arm64"], always_run),  
(4) 重启 C3。 putty 设置参考putty1.png putty2.png  

#### 5. 暴露端口和运行docker  
sudo docker run -p 7899:7899 -p 7898:7898 -p 7888:7888 -p 1201:1201 -p 5888:5888 opsvr:v1

#### 6. 在 openpilot 中启用 H.264 实时画面

(1) 确保准备好以下文件，并复制到设备的
`/data/openpilot/selfdrive/fp/`：

```text
SConscript
main.cc
streamup845.cc
streamup845.h
viewer.html
websocket_server.py
```

其中 `main.cc` 是 `h264_streamer` 的程序入口，缺少它将无法生成
`selfdrive/fp/h264_streamer`。当前发布包如果没有该文件，需要从对应的
openpilot/dragonpilot H.264 实现中补齐。

骁龙 845（C3/C3X，构建架构为 `larch64`）使用
`streamup845.cc`。其他 Linux PC/AMD 平台需要同时提供
`streamup.cc` 和 `streamup.h`。

(2) 在 `/data/openpilot/selfdrive/SConscript` 中增加：

```python
SConscript(['fp/SConscript'])
```

(3) 在 `/data/openpilot/system/manager/process_config.py` 的进程列表中增加：

```python
NativeProcess("h264_streamer", "selfdrive/fp", ["./h264_streamer"], always_run),
PythonProcess("websocket_server", "selfdrive.fp.websocket_server", always_run),
```

(4) 在 `/data/continue.sh` 中配置远端 WebSocket 服务。`ATHENA_HOST`
必须指向服务端 `config.txt` 的 `ws_bind` 公网地址：

```bash
export ATHENA_HOST='ws://your-domain.example:7899'

# 可选配置，以下为默认值
export H264_WS_PORT='8089'
export H264_WS_FPS='20'
export H264_WS_BITRATE='2000000'
export H264_REMOTE_MAX_LATENCY='1.5'
```

通常不要设置 `H264_WS_HOST`。它同时用于设备本地
`websocket_server.py` 的监听地址，以及 `h264_streamer` 连接本地服务。
不设置时，Python 服务监听 `0.0.0.0:8089`，编码器连接
`127.0.0.1:8089`。不要将它设置为公网服务器地址，也不要显式设置为
`0.0.0.0`。

(5) 重新编译并确认生成可执行文件：

```bash
cd /data/openpilot
scons -j$(nproc) selfdrive/fp/h264_streamer
ls -l selfdrive/fp/h264_streamer
```

如果当前 openpilot 版本不支持指定单个目标，可以直接运行：

```bash
scons -j$(nproc)
```

(6) 服务端需要满足以下条件：

- 使用支持 H.264 实时画面的新版 `opserver`。
- `config.txt` 中 `athena_host`/`ws_bind` 的公网端口可从设备和浏览器访问。
- 防火墙、Docker 和路由器同时放行 `http_bind` 与 `ws_bind`，例如 TCP
  `7898` 和 TCP `7899`。
- 网页必须连接 `ws_bind` 对应的 WebSocket 端口。如果网页从
  `http://domain:7898` 打开，而脚本使用 `location.host`，它会错误连接
  `7898`。应通过反向代理把 H.264 WebSocket 请求转发到 `7899`，或者在
  网页中明确使用 `ws_bind` 的公网地址。
- HTTPS 页面必须使用 `wss://`，不能连接明文 `ws://`；推荐使用 Nginx、
  Caddy 等为 HTTP 和 WebSocket 提供同一 HTTPS 域名。
- 浏览器需要支持 WebCodecs H.264，建议使用新版 Chrome 或 Edge。

(7) 重启后检查进程和端口：

```bash
sudo reboot

# 重连 SSH 后执行
pgrep -af 'h264_streamer|websocket_server'
ss -lntp | grep 8089
```

局域网测试：

```text
http://<设备IP>:8089/viewer.html
```

广域网测试：打开服务端网页，输入正确的 Dongle ID，再选择 Road Cam 或
Wide Cam。必须先确保设备的 `DongleId` 不为空，并且与网页输入值一致。

#### 7.Star me. Thank you.如果觉得很复杂，可以直接看第二步，使用我的服务器。

# openpilot-server for english

#### 1. Configuration File
(1) In the config.txt file,  
<ws_bind> IP and port of the websocket server.  
<http_bind> IP and port of the http server.  
<athena_host> The domain name of the server.  
<upload_url> The domain name of the server.  
(2) Launch  
Launch opserver.exe on your windows server.  

#### 2. Configuration in c3/c3x
(1) SSH into the c3/c3x device.  
(2) In "/data/continue.sh" file, export <athena_host> and <upload_url>.  
export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'  
export API_HOST=' http://laolang.duckdns.org:7898 '  
export MAPBOX_TOKEN='<register_on_mapbox_website.>'  
like this:  
/-----/data/continue.sh file-----------------  
#!/usr/bin/bash

export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'  
export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'  
export MAPBOX_TOKEN='<register_on_mapbox_website.>'  

cd /data/openpilot  
exec ./launch_openpilot.sh  

/----------------------  

(3) rm -rf /data/params/d/DongleId  
sudo reboot #Restart your c3/c3x  

#### 3. Download and navigation
(1) Open http://<your_domain_name> (for example [http://laolang.duckdns.org:7898](http://laolang.duckdns.org:7898/static/index.html)) in your browser
  Input test Dongle ID : e7a8b8c1cb559c9d  

(2) In the web page configure the navigation.(Only support IPhone map and AMap)  

#### 4.Star me. Thank you