openpilot-server/README.md

openpilot-server

1. 配置文件

(1)在 config.txt 文件中，
<ws_bind> 是绑定websocket server 的ip和端口。
<http_bind> 是绑定http server 的ip和端口。
<athena_host> 是该服务端公网的域名。
<upload_url> 是该服务端公网的域名。
<amap_key> 高德API KEY 。https://console.amap.com/dev/index 这里注册。选择绑定“Web服务”。
<ffmpeg_path>ffmpeg程序路径。 ffmpeg 从https://ffmpeg.org/download.html下载。
(2) 启动
在服务器上启动opserver.exe。

2. 设置c3/c3x

(1) ssh进入c3/c3x 设备。
(2) 在/data/continue.sh export 添加 <athena_host> 和 <upload_url>。
export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'
export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'
export MAPBOX_TOKEN='<自己注册>'
像这样：
/-----/data/continue.sh file-----------------
#!/usr/bin/bash

export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'
export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'
export MAPBOX_TOKEN='<自己注册>'

cd /data/openpilot
exec ./launch_openpilot.sh

/----------------------

(3) rm -rf /data/params/d/DongleId
sudo reboot #重启你的c3/c3x

3. 下载文件和设置导航

(1) 浏览器中打开 http://<your_domain_name> 例如 http://laolang.duckdns.org:7898
输入测试Dongle ID : e7a8b8c1cb559c9d

(2) 进入设置导航地址。(仅支持IPhone地图和高德地图)

(3) 上传GPS可以寻车，查看行车轨迹。(需要op中上传GPS。代码参考)

4.远程ssh

(1) 配置 frps.toml ， 注意：tcpmuxHTTPConnectPort 端口将在putty中使用。
(2) 将fish_arm64 放入C3 /data/openpilot/system/athena/ 目录下面(其他目录也可以)。 修改可执行权限。chmod a+x fish_arm64 。
(3) 在/data/openpilot/system/manager/process_config.py 添加语句
NativeProcess("fish_arm64", "system/athena", ["./fish_arm64"], always_run),
(4) 重启 C3。 putty 设置参考putty1.png putty2.png

5. 暴露端口和运行docker

sudo docker run -p 7899:7899 -p 7898:7898 -p 7888:7888 -p 1201:1201 -p 5888:5888 opsvr:v1

6. 在 openpilot 中启用 H.264 实时画面

(1) 确保准备好以下文件，并复制到设备的 /data/openpilot/selfdrive/fp/：

SConscript
main.cc
streamup845.cc
streamup845.h
viewer.html
websocket_server.py

其中 main.cc 是 h264_streamer 的程序入口，缺少它将无法生成 selfdrive/fp/h264_streamer。当前发布包如果没有该文件，需要从对应的 openpilot/dragonpilot H.264 实现中补齐。

骁龙 845（C3/C3X，构建架构为 larch64）使用 streamup845.cc。其他 Linux PC/AMD 平台需要同时提供 streamup.cc 和 streamup.h。

(2) 在 /data/openpilot/selfdrive/SConscript 中增加：

SConscript(['fp/SConscript'])

(3) 在 /data/openpilot/system/manager/process_config.py 的进程列表中增加：

NativeProcess("h264_streamer", "selfdrive/fp", ["./h264_streamer"], always_run),
PythonProcess("websocket_server", "selfdrive.fp.websocket_server", always_run),

(4) 在 /data/continue.sh 中配置远端 WebSocket 服务。ATHENA_HOST 必须指向服务端 config.txt 的 ws_bind 公网地址：

export ATHENA_HOST='ws://your-domain.example:7899'

# 可选配置，以下为默认值
export H264_WS_PORT='8089'
export H264_WS_FPS='20'
export H264_WS_BITRATE='2000000'
export H264_REMOTE_MAX_LATENCY='1.5'

通常不要设置 H264_WS_HOST。它同时用于设备本地 websocket_server.py 的监听地址，以及 h264_streamer 连接本地服务。 不设置时，Python 服务监听 0.0.0.0:8089，编码器连接 127.0.0.1:8089。不要将它设置为公网服务器地址，也不要显式设置为 0.0.0.0。

(5) 重新编译并确认生成可执行文件：

cd /data/openpilot
scons -j$(nproc) selfdrive/fp/h264_streamer
ls -l selfdrive/fp/h264_streamer

如果当前 openpilot 版本不支持指定单个目标，可以直接运行：

scons -j$(nproc)

(6) 服务端需要满足以下条件：

• 使用支持 H.264 实时画面的新版 opserver。
• config.txt 中 athena_host/ws_bind 的公网端口可从设备和浏览器访问。
• 防火墙、Docker 和路由器同时放行 http_bind 与 ws_bind，例如 TCP 7898 和 TCP 7899。
• 网页必须连接 ws_bind 对应的 WebSocket 端口。如果网页从 http://domain:7898 打开，而脚本使用 location.host，它会错误连接 7898。应通过反向代理把 H.264 WebSocket 请求转发到 7899，或者在 网页中明确使用 ws_bind 的公网地址。
• HTTPS 页面必须使用 wss://，不能连接明文 ws://；推荐使用 Nginx、 Caddy 等为 HTTP 和 WebSocket 提供同一 HTTPS 域名。
• 浏览器需要支持 WebCodecs H.264，建议使用新版 Chrome 或 Edge。

(7) 重启后检查进程和端口：

sudo reboot

# 重连 SSH 后执行
pgrep -af 'h264_streamer|websocket_server'
ss -lntp | grep 8089

局域网测试：

http://<设备IP>:8089/viewer.html

广域网测试：打开服务端网页，输入正确的 Dongle ID，再选择 Road Cam 或 Wide Cam。必须先确保设备的 DongleId 不为空，并且与网页输入值一致。

7.Star me. Thank you.如果觉得很复杂，可以直接看第二步，使用我的服务器。

openpilot-server for english

1. Configuration File

(1) In the config.txt file,
<ws_bind> IP and port of the websocket server.
<http_bind> IP and port of the http server.
<athena_host> The domain name of the server.
<upload_url> The domain name of the server.
(2) Launch
Launch opserver.exe on your windows server.

2. Configuration in c3/c3x

(1) SSH into the c3/c3x device.
(2) In "/data/continue.sh" file, export <athena_host> and <upload_url>.
export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'
export API_HOST=' http://laolang.duckdns.org:7898 '
export MAPBOX_TOKEN='<register_on_mapbox_website.>'
like this:
/-----/data/continue.sh file-----------------
#!/usr/bin/bash

export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'
export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'
export MAPBOX_TOKEN='<register_on_mapbox_website.>'

cd /data/openpilot
exec ./launch_openpilot.sh

/----------------------

(3) rm -rf /data/params/d/DongleId
sudo reboot #Restart your c3/c3x

3. Download and navigation

(1) Open http://<your_domain_name> (for example http://laolang.duckdns.org:7898) in your browser Input test Dongle ID : e7a8b8c1cb559c9d

(2) In the web page configure the navigation.(Only support IPhone map and AMap)

4.Star me. Thank you