增加远程、本地查看摄像头功能

README.md

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 export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'  
 export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'  
-export MAPBOX_TOKEN='pk.eyJ1Ijoiam5ld2IiLCJhIjoiY2xxNW8zZXprMGw1ZzJwbzZneHd2NHljbSJ9.gV7VPRfbXFetD-1OVF0XZg'  
+export MAPBOX_TOKEN='<自己注册>'  
 
 cd /data/openpilot  
 exec ./launch_openpilot.sh  
@@ -51,7 +51,108 @@ exec ./launch_openpilot.sh
 #### 5. 暴露端口和运行docker  
 sudo docker run -p 7899:7899 -p 7898:7898 -p 7888:7888 -p 1201:1201 -p 5888:5888 opsvr:v1
 
-#### 6.Star me. Thank you.如果觉得很复杂，可以直接看第二步，使用我的服务器。
+#### 6. 在 openpilot 中启用 H.264 实时画面
+
+(1) 确保准备好以下文件，并复制到设备的
+`/data/openpilot/selfdrive/fp/`：
+
+```text
+SConscript
+main.cc
+streamup845.cc
+streamup845.h
+viewer.html
+websocket_server.py
+```
+
+其中 `main.cc` 是 `h264_streamer` 的程序入口，缺少它将无法生成
+`selfdrive/fp/h264_streamer`。当前发布包如果没有该文件，需要从对应的
+openpilot/dragonpilot H.264 实现中补齐。
+
+骁龙 845（C3/C3X，构建架构为 `larch64`）使用
+`streamup845.cc`。其他 Linux PC/AMD 平台需要同时提供
+`streamup.cc` 和 `streamup.h`。
+
+(2) 在 `/data/openpilot/selfdrive/SConscript` 中增加：
+
+```python
+SConscript(['fp/SConscript'])
+```
+
+(3) 在 `/data/openpilot/system/manager/process_config.py` 的进程列表中增加：
+
+```python
+NativeProcess("h264_streamer", "selfdrive/fp", ["./h264_streamer"], always_run),
+PythonProcess("websocket_server", "selfdrive.fp.websocket_server", always_run),
+```
+
+(4) 在 `/data/continue.sh` 中配置远端 WebSocket 服务。`ATHENA_HOST`
+必须指向服务端 `config.txt` 的 `ws_bind` 公网地址：
+
+```bash
+export ATHENA_HOST='ws://your-domain.example:7899'
+
+# 可选配置，以下为默认值
+export H264_WS_PORT='8089'
+export H264_WS_FPS='20'
+export H264_WS_BITRATE='2000000'
+export H264_REMOTE_MAX_LATENCY='1.5'
+```
+
+通常不要设置 `H264_WS_HOST`。它同时用于设备本地
+`websocket_server.py` 的监听地址，以及 `h264_streamer` 连接本地服务。
+不设置时，Python 服务监听 `0.0.0.0:8089`，编码器连接
+`127.0.0.1:8089`。不要将它设置为公网服务器地址，也不要显式设置为
+`0.0.0.0`。
+
+(5) 重新编译并确认生成可执行文件：
+
+```bash
+cd /data/openpilot
+scons -j$(nproc) selfdrive/fp/h264_streamer
+ls -l selfdrive/fp/h264_streamer
+```
+
+如果当前 openpilot 版本不支持指定单个目标，可以直接运行：
+
+```bash
+scons -j$(nproc)
+```
+
+(6) 服务端需要满足以下条件：
+
+- 使用支持 H.264 实时画面的新版 `opserver`。
+- `config.txt` 中 `athena_host`/`ws_bind` 的公网端口可从设备和浏览器访问。
+- 防火墙、Docker 和路由器同时放行 `http_bind` 与 `ws_bind`，例如 TCP
+  `7898` 和 TCP `7899`。
+- 网页必须连接 `ws_bind` 对应的 WebSocket 端口。如果网页从
+  `http://domain:7898` 打开，而脚本使用 `location.host`，它会错误连接
+  `7898`。应通过反向代理把 H.264 WebSocket 请求转发到 `7899`，或者在
+  网页中明确使用 `ws_bind` 的公网地址。
+- HTTPS 页面必须使用 `wss://`，不能连接明文 `ws://`；推荐使用 Nginx、
+  Caddy 等为 HTTP 和 WebSocket 提供同一 HTTPS 域名。
+- 浏览器需要支持 WebCodecs H.264，建议使用新版 Chrome 或 Edge。
+
+(7) 重启后检查进程和端口：
+
+```bash
+sudo reboot
+
+# 重连 SSH 后执行
+pgrep -af 'h264_streamer|websocket_server'
+ss -lntp | grep 8089
+```
+
+局域网测试：
+
+```text
+http://<设备IP>:8089/viewer.html
+```
+
+广域网测试：打开服务端网页，输入正确的 Dongle ID，再选择 Road Cam 或
+Wide Cam。必须先确保设备的 `DongleId` 不为空，并且与网页输入值一致。
+
+#### 7.Star me. Thank you.如果觉得很复杂，可以直接看第二步，使用我的服务器。
 
 # openpilot-server for english